已故英国女王伊丽莎白二世曾三度访马，两年多前国家元首苏丹阿都拉陛下和元首后东姑阿兹莎访英时，更获英女王邀请到白金汉宫进行午宴。

英女王伊丽莎白二世在我国仍是英国殖民地时，已经登基成为英联邦元首。因此，我国在独立之前，曾有短暂的5年是其子民。

尽管我国于1957年8月31日宣布独立，仍遵循英国君主立宪制，马来皇室也多次与英国皇室有密切联系。

英女王在位期间，曾三度访问马来西亚，分别是1972年的特别访问、1989年的第11届英联邦国家元首会议，以及1998年第16届共和联邦运动会。

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1972年2月，英女王伊丽莎白二世到马来西亚进行官方访问，除了到吉隆坡，也造访马六甲，而这也是英女王首次到访马来西亚。

当时，英女王会见了许多高官显要，包括时任国家元首及元首后、时任首相敦拉萨、前首相兼国父东姑阿都拉曼等，也会见在大马的英国侨民，英女王也曾到访马六甲。

1989年10月18日，马来西亚举办第11届英联邦政府首脑会议，英女王与丈夫菲腊亲王也应邀出席会议。

1998年9月11日，马来西亚举办第16届共和联邦运动会，当时的英女王亲临为运动会进行闭幕。

此外，2019年12月9日，国家元首苏丹阿都拉陛下及元首后东姑阿兹莎阿米娜到英国进行官访期间，也礼节性拜访英女王，而英女王更在伦敦白金汉宫设宴款待国家元首伉俪。